針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小。基于上述方法,建立機械臂系統(tǒng)的動力學控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
新聞：保定gcr1532*4.5*2.5小口徑精密鋼管廠家定做

  聊城森奧物資有限公司坐落于美麗的“江北水城”山東省聊城市。聊城市地處經(jīng)濟發(fā)達的山東省

、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運河

和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖國東西的膠濟邯鐵路及高速公路在

此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。我公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營為一體的無縫鋼管大型企業(yè)。

我公司新上LG30精軋機8臺,LG50精軋機4臺，專業(yè)生產(chǎn)外徑12-50MM，壁厚1-10MM各種規(guī)格冷軋精密光

亮管材質(zhì)：20#、45#、20CR、40CR等。供貨及時，尺寸可保±5絲，可來料加工。
研究了不同細度和不同摻量的礦渣和粉煤灰對粉煤灰-礦渣-水泥(FSC)復(fù)合膠凝材料強度的影響.借助激光衍射粒度儀測定了礦渣和粉煤灰的粒徑.測定了FSC復(fù)合膠凝材料的水化熱,分析了其水化.結(jié)果表明:礦渣細度對FSC復(fù)合膠凝材料強度影響較大,礦渣越細,FSC復(fù)合膠凝材料強度越高;通過礦渣、粉煤灰的顆粒級配,可發(fā)揮出它們的"疊加效應(yīng)";當粉煤灰和礦渣總摻量(分數(shù))為50%,而礦渣摻量在33%以上時,可配置出52.5R復(fù)合水泥.
新聞：保定gcr1532*4.5*2.5小口徑精密鋼管廠家定做
吊裝自成型GFRP彈性網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)以GFRP空心圓管為基本桿件,并利用吊裝提升過程中自重作用下的彈性變形形成設(shè)計空間曲面。參考相關(guān)設(shè)計規(guī)范及文獻,對吊裝自成型GFRP彈性網(wǎng)殼的結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計方法開展研究。建立網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)的桿系有限元模型,開展多種工況下的受力分析,并根據(jù)計算結(jié)果對結(jié)構(gòu)的施工階段、正常使用極限狀態(tài)、承載能力極限狀態(tài)以及結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性進行驗算。結(jié)果表明,該結(jié)構(gòu)的位移、應(yīng)力、極限承載力、穩(wěn)定系數(shù)等性能指標均滿足設(shè)計要求。