研究型模塊化機械手臂—工業(yè)型 I 產(chǎn)品概述與定位：研究型模塊化機械手臂—工業(yè)型是一款廣泛地應用于高校學術與技術研究、課程教學、課程設計以及畢業(yè)設計的研究型機器人。作為技術和學術研究的平臺，我們立足提供更為開放的系統(tǒng)、模塊化的系統(tǒng)、穩(wěn)定的系統(tǒng)；作為大學生及高年級學生課程教學平臺，我們立足提供更為多的項目實踐機會，讓學生學到更多、更為實用的技術和知識。II 主要技術指標：（詳情請接洽銷售支持：021-64858521 ） III 產(chǎn)品特點：1，模塊化設計：該多CPU控制系統(tǒng)，采用組合式結構，以系統(tǒng)設計為中心，以“分級模塊化設計”為原則，避免了集中控制器結構封閉、實時性差、計算負擔重的缺點，每一級控制器任務完整而又單一，這樣建立起來的系統(tǒng)性能好、開發(fā)周期短，而且成本較低。模塊化的設計，使系統(tǒng)在硬件發(fā)生改變的情況下，僅需改動與它相連的總線配置，大大減少了系統(tǒng)硬件改動所需的時間，增加或減少機器人的自由度非常方便，增強了系統(tǒng)的可擴展性。當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，只需查出是哪個功能出現(xiàn)故障，便可將相應的功能模塊進行相應的處理或替換，系統(tǒng)的維護變得非常方便?？傊K化的設計使得系統(tǒng)開放，易于修改、重構和添加配置功能。 2，分布式控制：物理上的分布式使得控制器各功能模塊可以分布在各自的物理空間內，從而避免了都擠在狹小的控制柜里而使柜內連線過多、溫度過高而出現(xiàn)故障。邏輯上的分布則是指將以前由主控計算機負擔的一些繁重控制任務分散給物理上分布的模塊來完成，以減輕主控計算機的負擔。分布在各處的模塊將通過快速的數(shù)據(jù)通訊系統(tǒng)進行信息的相互傳遞，完成系統(tǒng)的控制功能。3，開放性：采用標準工業(yè)PC、Windows NT計算機操作系統(tǒng)及Visual C 標準語言編程，控制器的各個層次均對用戶開放，方便用戶擴展和改進其性能，使該控制系統(tǒng)具有可交換性、可移植性及可復用性。4，標準化網(wǎng)絡通訊：采用標準化的以太網(wǎng)、充分利用CAN總線點對點、一對多和多主的工作方式增強了系統(tǒng)的開放性、可擴展性。同時，采用現(xiàn)場總線可以大大節(jié)省硬件數(shù)量，減少導線，節(jié)約安裝和維護費用，采用數(shù)字信號傳輸，減少了模擬量在傳輸過程中的誤差，提高了系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力。5，可擴展性：各模塊提供標準化的機械和電氣接口，可以在多個方向上與其他模塊連接，如運用多個智能模塊可以設計出各種自由度機器人，大大增強了模塊化機器人的可擴展性、可重構性和靈活性。6，自主體設計：各智能采用TI公司的16位DSP處理器，具有較強的計算能力，可以將其看作是單個自主體(Agent)。當多個區(qū)域控制器通過總線的方式相連時，便構成了多智能體(muti-Agent)系統(tǒng)，這些自主體具有自主和自適應能力，并且可通過總線的數(shù)據(jù)傳輸進行協(xié)商、談判，從而協(xié)作完成復雜的任務，如雙臂機器人、類人機器人、多機器人協(xié)同作業(yè)等。IV 典型應用：以研究型模塊化機械手臂為主要平臺，結合其豐富的配置系統(tǒng)，相關專業(yè)的老師和學生可以就機器人運動學、動力學、控制技術、人工智能、電機學、網(wǎng)絡、傳感器、數(shù)據(jù)融合等相關的學科進行綜合的課題開發(fā)，綜合起來，主要可以進行的研究課題描述如下： 一、智能控制相關課題：1）基于PID控制的機器人軌跡跟蹤性能研究與比較2）移動機器人的滑模變結構控制研究3）移動機器人的動力學、運動學模型研究4）輪式移動操作機器人的魯棒跟蹤控制器設計及研究5）開放式機器人控制器的研究6）移動機器人神經(jīng)網(wǎng)絡控制研究7）移動機器人模糊控制研究8）移動機器人系統(tǒng)中嵌入式控制器研究9）基于遺傳算法的移動機器人的智能控制10）移動機器人的智能控制相關課題研 二、機器人網(wǎng)絡控制技術1）基于D-H表的機械手正運動學分析研究2）基于幾何法、代數(shù)法的機械手逆運動學分析研究3）串聯(lián)型機械手動力學分析4）欠自由度機器手運動學、動力學分析5）冗余自由度機器手運動學、動力學分析三、機器人網(wǎng)絡控制技術1）視頻網(wǎng)絡傳輸及其在移動機器人系統(tǒng)中的應用2）基于Agent的遙操作機器人控制器研究3）基于網(wǎng)絡的機器人控制系統(tǒng)研究 四、機器人視覺技術1）景象匹配及其算法研究2）基于立體視覺的運動目標跟蹤3）機器人視覺伺服控制系統(tǒng)設計4）主動視覺及其在機器人中的應用5）人臉識別技術及其在機器人中的應用6）視頻的壓縮編碼及其在機器人系統(tǒng)中的應用7）基于視覺的運動目標跟蹤