?AB 2094-BSP2

AB 2094-BSP2

AB 2094-BSP2

機器人運動控制部分分為直行控制和轉彎控制2部分。

2.1 直行控制

如果哈夫變換的檢測結果表明是一條直線即機器人視野中只有1條主引導線時，則運行直行模塊。實際中有2種情況需要考慮：一是機器人的初始位置不一定正對引導線，二是在機器人的機電配置中，左右輪子的馬達運動不會絕對精確和對稱。這些會使機器人在運動中出現(xiàn)側偏。可采用下述方法進行。

直行控制：根據(jù)引導線在圖像平面坐標中的位置來判斷機器人的偏向。當引導線位于圖像平面的左半邊，說明攝像頭的光軸與引導線不垂直且相對于引導線右偏，則命令機器人左轉;當引導線位于圖像平面的右半邊，說明攝像頭的光軸與引導線不垂直且相對于引導線左偏，則命令機器人右轉;當引導線在圖像平面兩邊均存在時，則命令機器人不偏轉繼續(xù)直行。機器人在前進過程中，根據(jù)圖像平面中引導線位置不斷調整方位，以一定的轉動角度(轉動角度盡量小，這樣機器人的擺動幅度就會小)在直線路徑上行走。

2.2 轉彎控制

如果哈夫變換的檢測結果表明是兩條相互垂直的直線，即機器人的視野中出現(xiàn)轉彎路口，則開始運行轉彎模塊。

AB 1756-CNB

AB 1756-CNBR

施耐德 140DDI35300

GE IC698ETM001

巴赫曼 CM202

巴赫曼 EM203

巴赫曼 DI232

巴赫曼 PTAI216

巴赫曼 DIO280

ABB RINT5611C

力士樂 VT5005-17B

BROOKS TT1ENR2-1-TVS-ES-BROOKS8

GE DS200LDCCH1AKA

ENTERASYS A2H124-24

ABB PM571

西門子 700-443-0TP01

FOXBORO IMT25-PDADB11N-B

FOXBORO 800HA-WCR-PJGFNA-A

施耐德 490NRP95400

AB PM3398B-6P-1-3P-E

赫斯曼 RS2-FX/FX

YASKAWA UGRMEM-01SNQ12

ASTRO VG-827

LIMO 5292-MDRL

Forney AFS-6VDC-C

西門子 6DP1210-8BB

HOLLEYWELL MC-TDOY22

AB 1770-KFD

UNIOP BKDR-16E-0045

PROFORT80 PF80-ATHD02

LENZE EVF8216-E

ASM 2506556-21

PROSOFT PTQ-PDPMV1

REFURBISHED TBF60/5R

Microscan FIS-6801-1100G

BAYTEK Bayview72 PL2 E204460 BT151R1

ECI XDM-100

西門子 6DR2410-5

西門子 6DR5210-0EN00-0AA0

BERGER-LAHR WDP5-118.05100

MELEC C-871

INTERFACE PCI-2724C

CUTLER HAMMER 1755KPMPS1700

CTI 2500-C200

霍尼韋爾 TC-CEN021

霍尼韋爾 51304362

RENCO Incremental Encoder RHS25D-5000-11/16-5-HL-M8

ASTECH RC-11

艾默生 WH5-2FF

YASKAMA SGM-08A212

SEW MM07C-503-00

AB 2094-BM01-S

AB 2094-BM05-S

RADISYS PCL2NIA PBA 455971-003

PROSOFT PS69-DPS

JETTER JM-203-230-RS

ABB C300/0010/STD

DAIHEN FLB-60M-03 0190-19674

AB 1794-IF2XOF2I

HIMA P8650X

PROCESSELEKTRonIK PE1364B DDCS-MODBUS TCP

NIKON 4S007-564-1 AWLOF-2

PROSOFT MVI56-MNET

FOXBORO FBM237

AB 1762-L24BXB

西門子 6DP1232-8BA

FOXBORO 871CC-A2-4/383B

MOTOROLA MVME5500-0161

西門子 6DP1511-8AA

DS200LDCCH1A

DS200SDCIG1A

AB 2711-T6C16L1

SASH 4IK60A-BF-E10

AB 1783-BMS10CGA

Berger Lahr TLC411F

西門子 6DD1601-0AE0

西門子 6DD1688-0AD0

GE DS200FCRRG1AKD

MATROX 590-03 MGA-MIL/4N

GE 269PLUS-100P-120

BENTLY NEVADA 3500/72M

FUJIKIN UPVC-4WS-C13S#D

Bonitron M3575R-H33BF

Mitsubishi QX524 BN634A636G51

COMTROL A20056

FIREYE 95DSS2-1

1746-HSCE2

1747-L553

1756-CNB

1756-OB16E

BOSCH 1070086601-102

HonEYWELL 10302/2/1

黑馬 F7131

黑馬 F7133

ABB CI520V1

西門子 6ES5902-3SA12

GE SR760 760-P1-G1-S1-HI-A20-R

ASM GESDAC-2B-9821

Pacific Scientifi PC832-001-T

GE IS200EDEXG1A

西門子 6DD1681-0EB3

西門子 6DD1670-0AF0

西門子 6DD1662-0AB0

西門子 6DD1688-1AA0

西門子 6DD1681-0AR6

西門子 6DD1602-0AE0

西門子 6DD1688-0AE2

西門子 6DD2910-0AA0

西門子 6DD2920-0AB1

施耐德 140CPU31110

西門子 6DD1600-0BA1

本特利 3500/42-01-01

MATROX MGA-MIL/4 590-03

XYCOM XVME-653

GE KTD-405

BENTLY NEVADA 3500/45

AB 1336F-BRF200-AA-EN

FOXBORO P0914XB

NTN K-ECA46

1747-L542

1756-EN2TR

1756-RM2

BOSCH SM25/50-TCT

Danfoss FCD311PT4P66STR1DCF00T62C0

AB 2094-BSP2

OMRON E5AX-S-AEC-320

ATLAS COPCO TC 52P-N 4240 0410 80

GE IC697BEM711

Keithley DAS-1802HC

ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51

FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D

OKUMA E0227-702-008

ABB YPQ110A 3ASD573001A5

ABB DSTD150A 57160001-UH

ABB DSDO131 57160001-KX

ACCURAY 8-061588-002 I/O

GE IC697CMM711

ABB SDCS-PIN-52

Bentley 330106-05-30-10-02-00

Bentley 330130-040-01-00

Bentley 330103-00-04-10-02-00

Bentley 330104-00-10-10-02-00

Bentley 330106-05-30-05-02-00

Bentley 330104-00-18-10-02-00

Bentley 330130-040-00-00

Bentley 330101-00-08-05-02-00

Bentley 330104-00-06-05-02-00

Bentley 330105-02-12-05-02-00