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點膠機器人運動拐彎的地方(比如2條相鄰直線的拐角處)，通常情況，為了防止堆膠，一般需要先急停，再突然加速執(zhí)行下一段曲線。但是這個過程會導致強烈的機械沖擊。

為了克服機械沖擊，在圖形拐彎處采用了速度前瞻技術。

通過提前預判軌跡來處理拐彎的速度和加速度。使點膠機在拐彎的地方平滑拐彎，有效的避免了機械沖擊。這個過程就是連續(xù)插補過程。拐彎的的連續(xù)性可以通過設置拐彎加速度來控制。

4.2 開膠延時和提前關膠

出膠控制器是用IO信號來控制是否要出膠。不管是開膠還是關膠，它都有一個固定的延時。開始加工一個圖形的時候，先開膠頭，然后需要延時一段“開膠延時”后再開始加工。

一個圖形加工完了后，常常需要關膠。此時控制卡就會給出膠控制器發(fā)送一個關膠信號。此時雖然圖形走完了，但是過一段時間膠水才會完全停掉。此時就會導致圖形結束出堆膠。為了避免這種現(xiàn)象，就需要提前關膠。提前關膠實際上是采用位置比較輸出技術做到的。也就是說通過提前預判關膠的位置來實現(xiàn)在某處提前關膠。

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