松下伺服　　servomotor　　■定義:在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機.是一種補助馬達間接變速裝置。　　■作用：伺服電機,可使控制速度,位置精度非常準確。將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅(qū)動控制對象　　■分類：直流伺服電機和交流伺服電機。PanasonicMINASSERIES松下交流伺服　　用作自動控制裝置中執(zhí)行元件的微特電機。又稱執(zhí)行電動機。其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度?！　∷欧妱訖C分交、直流兩類。交流伺服電動機的工作原理與交流感應電動機相同。 在定子上有兩個相空間位移90 電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf接一恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電動機運行的目的。 交流伺服電動機具有運行穩(wěn)定、可控性好、響應快速、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點。直流伺服電動機的工作原理與一般直流電動機相同。電動機轉速n為　　n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j式中E為電樞反電動勢；K為常數(shù)；j為每極磁通；Ua，Ia為電樞電壓和電樞電流；Ra為電樞電阻。改變Ua或改變 ，均可控制直流伺服電動機的轉速，但一般采用控制電樞電壓的方法。在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通 恒定。　　直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應?！　∷欧妱訖C　　伺服：一詞源于希臘語 奴隸 的意思。人們想把 伺服機構 當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之后，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由于它的 伺服 性能，因此而得名?！　∷欧妱訖C　　一般分為直流伺服和交流伺服.　　對于直流伺服馬達　　優(yōu)點:精確的速度控制,轉矩速度特性很硬,原理簡單、使用方便,價格優(yōu)勢　　缺點:電刷換向,速度限制,附加阻力,產(chǎn)生磨損微粒(對于無塵室)　　對于交流伺服馬達　　優(yōu)點:良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩;高效率，90%以上，不發(fā)熱;高速控制;高精確位置控制（取決于何種編碼器）;額定運行區(qū)域內(nèi)，實現(xiàn)恒力矩;低噪音;沒有電刷的磨損，免維護;不產(chǎn)生磨損顆粒、沒有火花，適用于無塵間、易暴環(huán)境　　慣量低;　　PanasonicMINASA4SERIES松下全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)DIGITALACSERVOMOTOR DRIVER[1] 工作原理　　1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發(fā)出對應數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。　　2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應用?！　?.伺服電機內(nèi)部的轉子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。　　20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅(qū)動技術的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動技術有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有：　?、艧o電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低?！　、贫ㄗ永@組散熱比較方便?！　、菓T量小，易于提高系統(tǒng)的快速性?！　、冗m應于高速大力矩工作狀態(tài)。　?、赏β氏掠休^小的體積和重量?！　∽詮牡聡鳰ANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅(qū)動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)?！　〉侥壳盀橹?，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅(qū)動器多采用快速、準確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司?！　∪毡舅上码姍C制作所推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器，其中大慣量系列適用于數(shù)控機床，中慣量系列適用于機器人（最高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。還推出小慣量系列。20世紀90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24％降低到7％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。 性能特點PanasonicMINASSERIES松下交流伺服　　松下交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中.　　■小型化設計　　1)通過對驅(qū)動器進行最佳熱分析實現(xiàn)小型化，與過去相比，體積75%，重量80%　　2)使用薄模具鋼板的新沖片工藝，大幅度降低鐵損，電機長度縮短(過去的70%)減少驅(qū)動器型號、　　方便備貨與維護采用電流分級法，一款驅(qū)動器適配多款電機，自動識別　　■增加電機種類，適應更多場合　　1)增加了高速超小慣量電機，適應更多場合　　伺服馬達　2)針對中國OEM客戶，增加了低功率增大慣量電機編碼器省配線增量式5線；絕對式7線適應中國電網(wǎng)能力提高主電路設計參考中國電網(wǎng)情況，特別設計了單相200V、單/三相200V驅(qū)動器使用簡單、高性能自帶操作面板，方便參數(shù)調(diào)整、狀態(tài)監(jiān)視、故障提示與分析，功能強大智能化的自動調(diào)整功能使專業(yè)地、復雜地調(diào)試過程輕松完成　　■高速高響應速度響應頻率高達1kHz；高性能的機械適應性可接收高達2Mpps的脈沖指令內(nèi)置瞬時速度觀測器，可快速、高分辨率地檢測出電機轉速　　■超低振動　　1)自適應濾波器，可根據(jù)機械共振頻率不同而自動調(diào)整陷波濾波頻率　　2)兩個手動陷波濾波器，抑制機械共振　　3)兩通道振動抑制濾波器，抑制機械遠端振動地球環(huán)境關注對應ROHS指令,采用無鉛化焊錫.